
Audi A6 VI generacji zaprezentowano w marcu 2004 roku na salonie samochodowym w Genewie. Początkowo auto występowało wyłącznie jako 4-drzwiowa limuzyna, a dopiero po kilku miesiącach pojawiła się odmiana kombi nazwana tradycyjnie Avant.
W porównaniu do ustępującego modelu nadwozie limuzyny było o 12 centymetrów dłuższe i o 4,5 centymetra szersze, chociaż wysokość karoserii pozostała niemal niezmieniona. Do tego dodać należy o 8,3 centymetra większy rozstaw osi, który zapewnił jeszcze większą przestrzeń dla pasażerów.